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Ursula Misseldon est un personnage fictif de la série. Elle rejoint la Cour d'Henry lors de la saison 3 afin de devenir une dame de compagnie de la nouvelle Reine, Jane Seymour.
Elle commence une relation physique avec Sir Francis Bryan puis avec Henry alors qu'elle est fiancée à Sir Richard Tavistok. Henry demanda à Holbein une peinture de la jeune femme nue.
Elle partira lors de l'épisode 5 après la mort de Jane et après avoir passé une dernière nuit avec Henry.
Elle est interprêtée par Charlotte Salt.